中間課題

一週間早いですが、実験の中間課題を済ませました。

カメラの画像の座標とロボットの座標の対応が今一つだったので、まずはその修正。
ひたすら物体の座標をプロットするプログラムを走らせます。
得られた40点の標本から、最小自乗法で非線形近似をして、座標変換関数の完成。
誤差が概ね1mm以内に収まりました。
この辺はこさか☆が大活躍してくれました。感謝感謝。

その関数で座標を変換し、カメラの画像をもとにアームでブロックを掴むのが、中間課題。
無事成功しました。やったー。